近日，由中廣核研究院有限公司牽頭的國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)“大直徑長(zhǎng)引水隧洞水下檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)及示范應(yīng)用”在雅礱江錦屏二級(jí)水電站引水隧洞完成示范應(yīng)用，機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)滿足現(xiàn)場(chǎng)工程巡檢要求。

此前，該項(xiàng)目已于2022年完成南水北調(diào)國(guó)家重大水利工程示范應(yīng)用，而本次錦屏二級(jí)水電站引水隧洞示范應(yīng)用，因引水隧洞直徑大、距離長(zhǎng)、水壓高、結(jié)構(gòu)斷面多變，較水利工程實(shí)施難度更大。為更好完成本次水電工程示范應(yīng)用，項(xiàng)目組通過(guò)搭建沉浸式虛擬演練平臺(tái)，融合多傳感器信息，引導(dǎo)機(jī)器人完成了動(dòng)態(tài)避碰、定向?qū)Ш胶途珳?zhǔn)定位，實(shí)現(xiàn)了高精度、高效率、全覆蓋水下無(wú)人智能巡檢，有效提升缺陷的識(shí)別和定位精度，極大提高了水下檢測(cè)作業(yè)效率，最終成功在錦屏二級(jí)水電站引水隧洞中完成深度30米、長(zhǎng)度3公里的水下巡檢，創(chuàng)造了國(guó)內(nèi)同類檢測(cè)新記錄，同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了中廣核機(jī)器人在國(guó)家重大水電工程的首次示范應(yīng)用。

▲水下檢測(cè)機(jī)器人在狹窄空間吊裝入水

項(xiàng)目順利完成對(duì)引水隧洞裂縫、塌方、掉塊、露筋等典型隧洞缺陷的幾何特征檢測(cè)，獲取了相關(guān)缺陷在光學(xué)、聲學(xué)傳感方式下的表征模型，提出基于聲吶、激光、圖像的多元序貫主動(dòng)檢測(cè)方法，保證多傳感信息對(duì)水下缺陷檢測(cè)的實(shí)時(shí)性、精準(zhǔn)性、對(duì)應(yīng)性。

▲水下檢測(cè)機(jī)器人

“大直徑長(zhǎng)引水隧洞水下檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)及示范應(yīng)用”項(xiàng)目由中廣核研究院牽頭，清華大學(xué)、雅礱江水域發(fā)電總公司、南水北調(diào)東線總公司等9家國(guó)內(nèi)科研院所聯(lián)合承擔(dān)，圍繞“巡、檢、控、診、用”進(jìn)行項(xiàng)目研發(fā)，該項(xiàng)目順利完成示范應(yīng)用，將有力推進(jìn)國(guó)家重大水利水電工程開(kāi)展長(zhǎng)距離引水隧洞在水狀態(tài)下的例行化常態(tài)檢測(cè)，避免放空隧洞引起內(nèi)、外壓差變化而可能造成的隧洞結(jié)構(gòu)破壞，減少人工檢測(cè)安全風(fēng)險(xiǎn)和難度，大幅縮短檢測(cè)時(shí)間，極大提高檢測(cè)效率和經(jīng)濟(jì)效益。